Eine Gleichstrommaschine, auch Gleichstrommotor, Kommutatormotor oder Kommutatormaschine, ist eine rotierende elektrische Maschine, die mit Gleichstrom betrieben wird oder Gleichstrom erzeugt. Je nach Richtung des Leistungsflusses wird zwischen dem Gleichstrommotor (ein Elektromotor, dem elektrische Energie zugeführt und mechanische Energie entnommen wird) und dem Gleichstromgenerator (ein elektrischer Generator) unterschieden. Gleichstrommaschinen haben gutes Anlaufverhalten und eine gute Regelbarkeit.
Merkmal der klassischen Gleichstrommaschinen ist ein mechanischer Wechselrichter, welcher als Kommutator (Polwender) bezeichnet wird und auf der Achse der rotierenden Maschine angebracht ist. Er dient im Motorbetrieb als Polwender und erzeugt im Rotor einen

drehzahlabhängigen Wechselstrom. Im Generatorbetrieb richtet er die vom Rotor gelieferte Wechselspannung gleich und erzeugt eine pulsierende Gleichspannung. In einigen Anwendungsfällen kann die Gleichstrommaschine als Motor oder als Generator betrieben werden.
Eine Sonderform der Gleichstrommaschine ohne Kommutator stellt die Unipolarmaschine dar.Begünstigt durch die Entwicklung der ersten galvanischen Elemente in der ersten Hälfte des 19. Jahrhunderts, waren die ersten elektromechanischen Energiewandler Gleichstrommaschinen. Im Jahr 1832 baute der Franzose Hippolyte Pixii den ersten Gleichstromgenerator. Antonio Pacinotti baute um 1860 einen Gleichstrommotor mit vielteiligem Kommutator. Friedrich von Hefner-Alteneck entwickelte 1872 den Trommelanker, welcher mit den Arbeiten von Werner von Siemens zu dem dynamoelektrischen Prinzip die Möglichkeit der Selbsterregung und den industriellen Einsatz im Bereich des Großmaschinenbaus eröffnete.
In den folgenden Jahrzehnten verlor die Gleichstrommaschine, bedingt durch die Entwicklung des Dreiphasenwechselstroms, im Großmaschinenbau an Bedeutung. Insbesondere die Synchronmaschinen und für wartungsarme Antriebssysteme der Asynchronmotor lösten die Gleichstrommaschine in vielen Anwendungsbereichen ab. Durch die gute Regelbarkeit der Gleichstrommaschine bei der Fremderregung, dies ist durch die getrennte Steuerung des Stromes sowohl durch die Ankerwicklung als auch durch die Rotorwicklung bedingt, hat die Gleichstrommaschine insbesondere im Bereich hochdynamischer Antriebssysteme eine gewisse Bedeutung behalten. Dazu zählen beispielsweise Antriebsmotoren in Werkzeugmaschinen mit präziser Drehzahl- und Drehmomentensteuerung. Im Kleinstleistungsbereich, wie beispielsweise bei Modellbahnen, ist vor allem der permanent erregte Gleichstrommotor des einfachen Aufbaues wegen üblich.